MMA8452Q を Raspberry Pi から使う

raspberrypi

python

i2c

ちょっと加速度センサーが必要になったので、秋月のＭＭＡ８４５２Ｑ使用３軸加速度センサーモジュールキットを入手して Raspberry Pi から使ってみました。

† 準備

MMA8452Q は I2C 接続なので、Raspberry Pi と SDA, SCL, +3.3V, GND の4線を接続しておきます。
Python から接続するために smbus-cffi をインストールしておきます。

sudo apt-get install build-essential libi2c-dev i2c-tools python-dev libffi-dev
sudo pip install cffi smbus-cffi

† サンプルプログラム

加速度をリアルタイムに取得する簡単なアプリを書いてみました。

sample_accl.py

# Based on https://github.com/ControlEverythingCommunity/MMA8452Q/blob/master/Python/MMA8452Q.py

import smbus
import time

I2C_ADDR=0x1D

# Get I2C bus
bus = smbus.SMBus(1)

# Select Control register, 0x2A(42)
#               0x00(00)        StandBy mode
bus.write_byte_data(I2C_ADDR, 0x2A, 0x00)

# Select Control register, 0x2A(42)
#               0x01(01)        Active mode
bus.write_byte_data(I2C_ADDR, 0x2A, 0x01)

# Select Configuration register, 0x0E(14)
#               0x00(00)        Set range to +/- 2g
bus.write_byte_data(I2C_ADDR, 0x0E, 0x00)

time.sleep(0.5)

while True:
    data = bus.read_i2c_block_data(I2C_ADDR, 0x00, 7)
    xAccl = (data[1] * 256 + data[2]) / 16
    if xAccl > 2047 :
        xAccl -= 4096
    yAccl = (data[3] * 256 + data[4]) / 16
    if yAccl > 2047 :
        yAccl -= 4096
    zAccl = (data[5] * 256 + data[6]) / 16
    if zAccl > 2047 :
        zAccl -= 4096

    print "X,Y,Z-Axis : (%5d, %5d, %5d)" % (xAccl, yAccl, zAccl )
    time.sleep(1)

実行すると以下のような感じで、重力の方向がリアルタイムに表示されるようになっています。

$ python sample_accl.py
X,Y,Z-Axis : (   80,   177,  1007)
X,Y,Z-Axis : (   79,   179,  1005)
X,Y,Z-Axis : (   81,   175,  1008)
X,Y,Z-Axis : (   81,   177,  1006)
X,Y,Z-Axis : (   81,   176,  1004)
X,Y,Z-Axis : (   82,   179,  1002)
X,Y,Z-Axis : (   83,   177,  1003)
X,Y,Z-Axis : (   77,   180,  1005)
X,Y,Z-Axis : (   80,   178,  1001)

† さらに高度なことがやりたい場合

MMA8452Q の詳細な仕様については「MMA8452Q, 3-axis, 12-bit/8-bit digital accelerometer」に記載されています。
細かいことがやりたい場合にはこちらを参照する必要があります。

また、ポーリングではなく、状態が変わったときの割り込みを利用したい場合には以下のコードが役に立ちそうです。